Kinematik juftlik
aloqa shartlariga ko'ra ularning nisbiy harakatiga cheklovlar qo'yadigan ikkita qattiq bo'g'inning harakatlanuvchi konjugasiyasi. Bog'lanish shartlarining har biri bir darajadagi erkinlikni yo'q qiladi ,
ya'ni fazoda 6 ta mustaqil nisbiy harakatdan birining imkoniyati. To'rtburchaklar koordinatalar tizimida 3 ta translatsiya harakati (3 ta koordinata o'qi yo'nalishi bo'yicha) va 3 ta aylanish harakati (bu o'qlar atrofida) mumkin. Aloqa shartlari soniga ko'ra S K. p.lar 5 ta sinfga boʻlingan. Erkinlik darajalari soni K. p. W=6-S. Har bir sinf doirasida K. buyumlari boʻgʻinlarning qolgan mumkin boʻlgan nisbiy harakatlariga koʻra turlarga boʻlinadi. Bog'lanishlarning aloqa tabiatiga ko'ra, pastki K. p.lar - sirt bo'ylab aloqa bilan va yuqoriroq - chiziqlar bo'ylab yoki nuqtalarda aloqa bilan ajralib turadi. Yuqori K. ashyolari barcha 5 sinf va koʻp turlar uchun mumkin; pastki - faqat 3 sinf va 6 tur ( 1-rasm
). Shuningdek, geometrik jihatdan yopiq va yopiq bo'lmagan c.p. guruch. 1
), ikkinchidan, yopish uchun bosim kuchi kerak, deb ataladi. kuch bilan yopish (masalan, kamera mexanizmida). An'anaviy ravishda, bir nechta oraliq prokat elementlari (masalan, sharli va rulmanli podshipniklar) va oraliq deformatsiyalanuvchi elementlari (masalan, tekis buloqli qurilmalarning teskari tebranishsiz menteşalari deb ataladigan) bilan harakatlanuvchi muftalar k deb ataladi. guruch. 2
). N. Ya. Niberg.
Katta Sovet ensiklopediyasi. - M.: Sovet Entsiklopediyasi. 1969-1978 .
Boshqa lug'atlarda "Kinematik juftlik" nima ekanligini ko'ring:
Mexanizmning 2 ta bo'g'inining ulanishi, ularning nisbiy harakatlanishiga imkon beradi. Bog'lanishlar sirtga tegib turadigan kinematik juftlik pastki deb ataladi (masalan, aylanma menteşe, translatsiya slayderi va yo'riqnoma). Kinematik juftlik, ...... Katta ensiklopedik lug'at
kinematik juftlik- juftlik Ikki qo'shni bo'g'inning ulanishi, ularning nisbiy harakatlanishiga imkon beradi. [Tavsiya etilgan shartlar toʻplami. 99-son. Mexanizmlar va mashinalar nazariyasi. SSSR Fanlar akademiyasi. Ilmiy-texnik terminologiya qo'mitasi. 1984] Mavzular nazariyasi ...... Texnik tarjimon uchun qo'llanma
kinematik juftlik- kinematik juftlik; juftlik nisbiy harakatni ta'minlovchi ikkita qo'shni bo'g'inning ulanishi ...
Mexanizmning 2 ta bo'g'inining ulanishi, ularning nisbiy harakatlanishiga imkon beradi. Bog'lanishlar sirtga tegib turadigan kinematik juftlik pastki deb ataladi (masalan, aylanma menteşe, translatsiya slayderi va yo'riqnoma). Kinematik ...... ensiklopedik lug'at
- ... Vikipediya
kinematik juftlik- kinematinė pora statusas T sritis fizika atitikmenys: angl. kinematik juftlik vok. kinematisches Elementenpaar, n rus. kinematik juftlik, f pranc. paaire cinématique, f … Fizikos terminų žodynas
Ikki qo'shni bog'lanishning ulanishi, ularni bog'lash imkonini beradi. harakat. Bog'lanish boshqa havola bilan aloqa qilishi mumkin bo'lgan yuzalar, chiziqlar, nuqtalar deyiladi. ulanish elementlari. K. p. pastki (kontakt yuzalar) va yuqori ... ... bo'linadi. Katta ensiklopedik politexnika lug'ati
kinematik juftlik- kinematik juftlik Mexanizmning ikkita qattiq tanasining ulanishi, ularning berilgan nisbiy harakatini ta'minlaydi. Kod IFToMM: 1.2.3 Bo'lim: MEXANIZMLAR VA MOSHINALAR NAZARIYASI HAQIDA UMUMIY TUSHUNCHALAR ... Mexanizmlar va mashinalar nazariyasi
juft- kinematik juftlik; juft Ikki qoʻshni boʻgʻinning ulanishi, ulardan nisbiy harakatlanish imkonini beradi. juft kuchlar; juftlik Kattaligi teng va qarama-qarshi yo'nalishda yo'naltirilgan ikkita parallel kuchlar tizimi ... Politexnik terminologik izohli lug'at
yuqori juftlik- kinematik juftlik, unda bog'lanishlarning kerakli nisbiy harakatini faqat uning elementlarini chiziqlar bo'ylab va nuqtalarda tegizish orqali olish mumkin ... Politexnik terminologik izohli lug'at
Kinematik juftlik nisbiy harakatlarni ta'minlaydigan ikkita kontaktli bo'g'inlarning harakatlanuvchi ulanishi
havolalarning nisbiy harakati bo'yicha:
aylanish; progressiv; vint; tekislik; sharsimon;
havolalarning aloqa turiga ko'ra:
pastroq- bu kinematik juftliklar bo'lib, ularda ularni tashkil etuvchi bo'g'inlarning aloqasi tekislik bo'ylab yoki sirt bo'ylab amalga oshiriladi;
yuqoriroq- bu kinematik juftliklar bo'lib, ularda ularni tashkil etuvchi bo'g'inlarning aloqasi chiziq bo'ylab yoki nuqtada amalga oshiriladi;
kinematik juftlarni tashkil etuvchi zvenolarning aloqasini ta'minlash usuliga ko'ra: kuch- bu kinematik juftliklar bo'lib, ularda tortishish kuchlari yoki kamonning elastik kuchi ta'sirida bo'g'inlar aloqasining doimiyligi ta'minlanadi; geometrik- bu kinematik juftliklar bo'lib, ularda bo'g'inlarning aloqa doimiyligi bog'lanishlarning ishchi yuzalarining dizayni tufayli amalga oshiriladi;
kinematik juftlikni tashkil etuvchi bog'lanishlarning nisbiy harakatiga qo'yilgan ulanish shartlari soniga ko'ra (ulanish shartlari soni kinematik juftlik sinfini belgilaydi);
zvenolarning nisbiy harakatida harakatchanlik soniga ko'ra (harakatlanish soni kinematik juftlikning harakatchanligini aniqlaydi).
Ulanishlar- bu mexanizm bo'g'inlarining harakatlariga qo'yilgan cheklovlar bo'lib, ularni erkin qilmaydi va ushbu bo'g'inlar orasidagi energiya yoki ma'lumotni uzatish uchun mo'ljallangan.
Kinematik juftlikni hosil qilish uchun kamida bitta bog'lanish kerak, chunki bog'lanishlar soni nolga teng bo'lsa, bog'lanishlar o'zaro ta'sir qilmaydi, ya'ni ular tegmaydi, shuning uchun kinematik juftlik mavjud emas.
6.Kinematik zanjirlar. Kinematik zanjirlarning turlari
Barcha mexanizmlar kinematik zanjirlarni tashkil etuvchi kinematik juftlarni tashkil etuvchi bog'lamlar to'plamidan iborat.
Kinematik zanjir bir-biri bilan kinematik juftliklar hosil qiluvchi bog'lanishlar tizimidir
Kinematik zanjirlar quyidagilarga bo'linadi:
dizayn bo'yicha:
oddiy- bu kinematik zanjir bo'lib, uning har bir bo'g'ini ikkitadan ko'p bo'lmagan kinematik juftliklarning bir qismidir, ya'ni u faqat bitta yoki ikkita tepalik zanjirini o'z ichiga oladi.
murakkab- bu uch yoki undan ortiq kinematik juftliklarning bir qismi bo'lgan bog'lanishlarga ega bo'lgan kinematik zanjir, ya'ni uch yoki undan ortiq uchlari bo'lgan kamida bitta bog'lanishni o'z ichiga oladi.
havolalarning o'zaro ta'siri haqida:
yopiq yoki ochiq kinematik zanjir bo'lib, unda kamida bitta bo'g'in boshqa bo'g'inlar bilan o'zaro ta'sir qilmaydigan va ular bilan kinematik juftliklar hosil qilmaydigan erkin elementga ega.
yopiq kinematik zanjir bo'lib, uning har bir bo'g'ini kamida ikkita kinematik juftlikning bir qismidir
Kinematik aloqa bir necha kinematik zanjirlarning bog'lanishidan hosil bo'lgan kinematik juftlikdir.
Strukturaning murakkabligiga qarab, mexanizmda bir nechta kinematik ulanishlar bo'lishi mumkin.
Kinematik juftlarning tasnifi. Kinematik juftlarning bir nechta tasnifi mavjud
Kinematik juftlarning bir nechta tasnifi mavjud. Keling, ulardan ba'zilarini ko'rib chiqaylik.
Bog'lanishlarni ulash elementlari bo'yicha:
- yuqoriroq(ular, masalan, tishli va kamera mexanizmlarida mavjud); ularda bog'lanishlar bir-biriga chiziq bo'ylab yoki nuqtada bog'langan:
- pastroq, ularda zvenolarning bir-biri bilan bog'lanishi sirt bo'ylab sodir bo'ladi; ular:
- aylanish
- tarjima
- silindrsimon
- sharsimon
Ulanishlar soni bo'yicha:
Kosmosda bo'lgan tana (kartezian koordinata tizimida). X, Y, Z.) 6 erkinlik darajasiga ega, ya'ni uchta o'qning har biri bo'ylab harakatlanish X, Y Va Z, shuningdek, har bir o'q atrofida aylantiring (1.2-rasm). Agar jism (bog'lanish) boshqa jism (bog') bilan kinematik juftlik hosil qilsa, u bu 6 erkinlik darajasidan birini yoki bir nechtasini yo'qotadi.
Tananing (bog'lanish) yo'qotgan erkinlik darajalari soniga ko'ra kinematik juftliklar 5 sinfga bo'linadi. Masalan, kinematik juftlikni hosil qilgan jismlar (bog'lar) har biri 5 daraja erkinlikni yo'qotgan bo'lsa, bu juftlik 5-sinfning kinematik juftligi deyiladi. Agar erkinlikning 4 darajasi yo'qolsa - 4-sinf va boshqalar. Turli sinflarning kinematik juftliklariga misollar shaklda ko'rsatilgan. 1.2.
Guruch. 1.2. Turli sinflarning kinematik juftliklariga misollar
Strukturaviy va konstruktiv xususiyatga ko'ra kinematik juftlarni quyidagilarga bo'lish mumkin:
- aylanish
- progressiv
- sharsimon,
- silindrsimon
Kinematik zanjir.
Kinematik juftliklar bilan o'zaro bog'langan bir nechta bog'lanishlar hosil bo'ladi kinematik zanjir.
Kinematik zanjirlar quyidagilar:
yopiq
ochiq
Kinematik zanjirdan jihoz oling, zarur:
a) bitta havolani ko'chmas holga keltiring - ramka (rafta) hosil qiling,
b) bir yoki bir nechta bo'g'inlar uchun harakat qonunini boshqa barcha bo'g'inlar bajaradigan tarzda o'rnating (ularni etakchi qilib qo'ying). talab qilinadi maqsadli harakatlar.
Mexanizmning erkinlik darajalari soni- bu butun kinematik zanjirning sobit bo'g'inga (rack) nisbatan erkinlik darajalari soni.
Uchun fazoviy umumiy shaklda kinematik zanjir, biz shartli ravishda belgilaymiz:
harakatlanuvchi havolalar soni n,
bu barcha bog'lanishlarning erkinlik darajalari soni 6n,
5-sinfning kinematik juftlari soni - P5,
5-sinf kinematik juftliklari tomonidan ularga kiritilgan bog'lanishlarga o'rnatilgan bog'lanishlar soni, - 5R 5 ,
4-sinf kinematik juftliklar soni - R 4,
4-sinf kinematik juftliklari tomonidan ularga kiritilgan bog'lanishlarga o'rnatilgan bog'lanishlar soni, - 4P 4,
Kinematik zanjirning bo'g'inlari, boshqa zvenolar bilan kinematik juftliklar hosil qilib, erkinlik darajalarining bir qismini yo'qotadi. Rafga nisbatan kinematik zanjirning erkinlik darajalarining qolgan sonini formula bo'yicha hisoblash mumkin.
Bu strukturaviy formula fazoviy kinematik zanjir yoki Malyshev formulasi. Uni P.I. Somov 1887 yilda ishlab chiqilgan va A.P. Malyshev 1923 yilda.
qiymat V chaqirdi mexanizmning harakatchanlik darajasi(agar mexanizm kinematik zanjirdan hosil bo'lsa).
Ushbu formula P.L deb ataladi. Chebishev (1869). Buni Malyshev formulasidan olish mumkin, agar tekislikda tananing 6 emas, balki 3 erkinlik darajasi bo'lsa:
W \u003d (6 - 3)n - (5 - 3)P 5 - (4 - 3) P 4.
Vt qiymati mexanizm qancha harakatlantiruvchi bo'g'inlarga ega bo'lishi kerakligini ko'rsatadi (agar V= 1 - bir, V= 2 - ikkita etakchi havolalar va boshqalar).
1.2. Mexanizmlarning tasnifi
Mexanizmlarning turlari va turlarining soni minglabdir, shuning uchun ularni tasniflash ko'p sonli mavjud bo'lganlardan u yoki bu mexanizmni tanlash, shuningdek mexanizmni sintez qilish uchun zarurdir.
Umumjahon tasnifi mavjud emas. Tasniflashning eng keng tarqalgan 3 turi:
1) funktsional/2/ - texnologik jarayonning printsipiga ko'ra, ya'ni mexanizmlar:
Kesuvchi asbobning harakatlanishi;
Elektr ta'minoti, yuklash, qismlarni olib tashlash;
transport;
2) tarkibiy va konstruktiv/3/ - mexanizmlarni ham konstruktiv xususiyatlar, ham strukturaviy tamoyillar bo'yicha ajratishni nazarda tutadi, ya'ni mexanizmlar:
Krank-slayder;
roker;
Tutqich tishli;
Kamera tutqichi va boshqalar.
3) strukturaviy- bu tasnif oddiy, oqilona, mexanizmning shakllanishi, tuzilishi, kinematik va kuch tahlili usullari bilan chambarchas bog'liq.
L.V tomonidan taklif qilingan. Assur 1916 yilda va dastlabki mexanizmga kinematik zanjirlarni (strukturaviy guruhlar shaklida) qatlamlash (biriktirish) orqali mexanizmni qurish printsipiga asoslanadi.
Ushbu tasnifga ko'ra, erkinlik darajasiga ega bo'lgan kinematik zanjirlarni ikkinchisiga biriktirish orqali har qanday mexanizmni oddiyroqdan olish mumkin. V= 0, ular tizimli guruhlar yoki Assur guruhlari deb ataladi. Ushbu tasnifning nochorligi - kerakli xususiyatlarga ega mexanizmni tanlashning noqulayligi.
Mexanizmlar nazariyasidagi asosiy tushunchalar va ta'riflar
Mexanizmlar va mashinalar nazariyasi mexanizm va mashinalarning tuzilishi, kinematikasi va dinamikasini o'rganadi.
mexanizmi Sun'iy ravishda yaratilgan jismlar tizimi deyiladi, bir yoki bir nechta jismlarning harakatini boshqa jismlarning zarur harakatlariga aylantirish uchun mo'ljallangan.
Mexanizmni tashkil etuvchi qattiq jismlar deyiladi havolalar.
Har bir harakatlanuvchi qism yoki jismlarning bitta qattiq harakatlanuvchi tizimini tashkil etuvchi qismlar guruhi deyiladi harakatlanuvchi bog'lanish mexanizmi.
Barcha qo'zg'almas qismlar qattiq bog'lanish yoki raft deb ataladigan bir qattiq qo'zg'almas jismlar tizimini tashkil qiladi.
Shuning uchun har qanday mexanizm bitta qo'zg'almas va bir yoki bir nechta harakatlanuvchi bo'g'inlarga ega.
Ikki kontaktli bo'g'inlarning nisbiy harakatlanishiga imkon beruvchi ulanishi kinematik juftlik deb ataladi.
Bog'lanishning kinematik juftlikni tashkil etuvchi boshqa zveno bilan aloqa qilishi mumkin bo'lgan sirtlari, chiziqlari, nuqtalari bog'lanish elementlari deb ataladi.
Bir-biri bilan kinematik juftliklar hosil qiluvchi bog'langan bog'lanishlar tizimi kinematik zanjir deyiladi.
Mexanizm- kerakli harakatni amalga oshirish uchun ishlatiladigan kinematik zanjir mavjud.
Mashinani tashkil etuvchi mexanizmlar xilma-xildir. Funktsional maqsadlari nuqtai nazaridan mashina mexanizmlari quyidagi turlarga bo'linadi:
A) dvigatellar va konvertorlarning mexanizmlari:
dvigatel mexanizmlari transformatsiyani amalga oshiradi har xil turlari mexanik ishlarga energiya;
konvertor mexanizmlari konversiyani amalga oshiradi mexanik ish boshqa energiya turlariga;
b) uzatish mexanizmlari, harakatni dvigateldan texnologik mashinaga o'tkazish yoki ijro etuvchi organ;
V) ijro etuvchi mexanizmlar, qayta ishlangan muhit yoki ob'ektga bevosita ta'sir ko'rsatadigan;
G) boshqaruv mexanizmlari, nazorat va tartibga solish, boshqarish texnologik jarayon, nazorat qilish va boshqalar;
e) avtomatik hisoblash mexanizmlari, ommaviy parcha mahsulotlarini ishlab chiqaradigan mashinalarda ishlatiladigan tortish va qadoqlash.
Kinematik juftliklar va ularning tasnifi
Juftlikning asosiy xususiyati - bog'langan havolalarning nisbiy o'rnini aniqlash uchun ishlatilishi mumkin bo'lgan geometrik parametrlar soni. Misol uchun, inqilob yuzasiga tegib turganda, bog'lamlarning nisbiy holati faqat bitta parametrni - aylanish o'qiga perpendikulyar tekislikdagi zvenolarning nisbiy aylanish burchagini o'rnatish orqali to'liq aniqlanadi.
Sferik sirtga teginishda allaqachon uchta parametr mavjud - bular sharning markazida kesishgan uchta o'zaro perpendikulyar o'q atrofida aylanish burchaklari.
Binobarin, kinematik juftlik elementlari har ikkala zveno nuqtalarining koordinatalarini ma'lum bir tarzda bog'lab, zvenolarning nisbiy harakatiga ba'zi cheklovlar qo'yadi.
Kinematik juftlik elementlarining juftlikni tashkil etuvchi zvenolarning nisbiy harakatiga qo’yadigan cheklashlar cheklashlar, bu cheklanishlarni ifodalovchi boshqaruv elementlari esa cheklash tenglamalari deyiladi.
Keling, kinematik juftlik bo'g'inlarining nisbiy harakatiga qanday bog'lanishlar va qanday miqdorda qo'llanilishi mumkinligini ko'rib chiqaylik.
Ma'lumki, umumiy holatda kosmosda erkin harakatlanadigan har qanday mutlaqo qattiq jism olti erkinlik darajasiga ega:
X, Y, Z o'qlari atrofida uchta aylanish va bir xil o'qlar bo'ylab uchta tarjima harakati.
Kinematik juftlik zvenosining nisbiy harakati uchun qo'yilgan cheklovlar bo'g'inlarning erkin holatda bo'lishi mumkin bo'lgan nisbiy harakatlarini cheklaydi.
Ushbu cheklashlar natijasida erkin harakatlanuvchi zvenoning oltita mumkin bo'lgan nisbiy harakatlaridan ba'zilari unga bog'langan bo'ladi. Qolgan mustaqil mumkin bo'lgan harakatlar kinematik juftlik bo'g'inlarining nisbiy harakatida erkinlik darajalari sonini aniqlaydi.
Kinematik juftliklar, uning bog'lanishlarining nisbiy harakatiga bog'liq bo'lgan ulanish shartlari soniga qarab, besh sinfga bo'linadi:
I sinf juftligi - (1-rasm a) beshta harakatlanuvchi juftlik, beshga teng bo'lgan bog'lanishlarning bir qator erkinlik darajalariga va 1 ga teng ulanish shartlari soniga ega;
II sinf juftligi - (1b-rasm) to'rtta harakatlanuvchi juftlik, kinematik juftlik aloqasining erkinlik darajalari soni to'rtta, ulanish shartlari soni 2;
III sinf juftligi - (1-rasm c, i, d) uch harakatlanuvchi juftlik, kinematik juftlik aloqasining erkinlik darajalari soni uchta, ulanish shartlari soni 3;
IV sinf juftligi - (1-rasm e, i, f) ikki harakatlanuvchi juftlik, bog'lanishning erkinlik darajasi soni 2, ulanish shartlari soni 4;
V sinf jufti (1-rasm g, h. i) bir harakatlanuvchi (aylanuvchi juft), zvenoning erkinlik darajalari soni birga teng, ulanish shartlari soni 5 ta.
Kinematik juftliklar fazoviy va tekis bo'linadi. Fazoviy kinematik juftliklar nisbiy harakatdagi bog'lanish nuqtalari fazoviy egri chiziqlarni tasvirlaydigan juftliklardir. Planar kinematik juftliklar bunday juftliklar deb ataladi, ularning bog'lanish nuqtalari nisbiy harakatda parallel tekisliklarda harakatlanadi, ya'ni. ularning traektoriyalari tekis egri chiziqlardir. Zamonaviy muhandislikda, ayniqsa keng qo'llanilishi Qabul qilingan tekis mexanizmlar, ularning bo'g'inlari IV va V sinflar juftligiga kiritilgan.
Kinematik juftliklar bo'g'inlarning aloqa tabiati bilan ham farqlanadi. Agar kinematik juftlikning elementlari shunday bo'lsa, bog'lanishlarning har bir nisbiy holatida ular sirtda aloqada bo'lsa, u holda bu juftlik eng past deb ataladi. Agar teginish alohida nuqtalarda yoki chiziqlar bo'ylab sodir bo'lsa, u holda juftlik eng yuqori deb ataladi.
Pastki juftlikni tashkil etuvchi zvenolarning nisbiy harakati bilan ularning aloqa sirtlari bir-birining ustiga siljiydi. Agar bo'g'inlar yuqoriroq juftlik hosil qilsa, ularning nisbiy harakati juftlik elementlarining siljishi bilan ham, ularsiz ham - dumalab ketishi mumkin.
1.2.1. Kinematik juftlarning mavjudligi shartlari
Kinematik juftliklar (KP) asosan mashinaning ishlashini aniqlaydi, chunki kuchlar ular orqali bir bo'g'indan ikkinchisiga uzatiladi. Ishqalanish tufayli juftlik elementlari stress holatida bo'lib, aşınmaya tobe bo'ladi. Shuning uchun, mexanizmni loyihalashda katta ahamiyatga ega kinematik juftlik turini, uning geometrik shakli, o'lchamlari, konstruktiv materiallar va moylash materiallarini to'g'ri tanlashga ega.
Kinematik juftlikning mavjudligi uchun uchta shart zarur:
Ikki havolaning mavjudligi;
Ularning nisbiy harakatlanish imkoniyati;
Ushbu havolalarning doimiy aloqasi.
Kinematik juftlikni to'g'ri tanlashni osonlashtirish uchun ular ulanish shartlari soniga qarab, zvenolarning nisbiy harakati turiga ko'ra, kinematik juftlik elementlarining aloqa tabiatiga ko'ra tasniflanadi. juftlikni yopish usuli.
1.2.2. Kinematik juftlarning tasnifi
aloqa shartlari soniga qarab
Kosmosda erkin harakatlanadigan qattiq jism 6 daraja erkinlikka ega. Uning mumkin bo'lgan harakatlari uchta koordinata o'qi atrofida aylanish va bir xil o'qlar bo'ylab tarjima harakati sifatida ifodalanishi mumkin (2-rasm).
Guruch. 2 . Kosmosdagi har qanday jismning erkinlik darajalari soni
Kinematik juftliklar bilan bog'langan havolalar, u yoki bu darajada, ularning nisbiy harakatida cheklovlarni oladi.
Kinematik juftlikni tashkil etuvchi zvenolarning mustaqil harakatlariga qo'yiladigan cheklovlarga ulanish shartlari deyiladi. S.
H = 6 – S ,
Qayerda H- bog'lanishlarning erkinlik darajalari soni;
S ulanish shartlari soni.
Agar bog'lanish kinematik juftlikka kiritilmagan bo'lsa, ya'ni boshqa havolaga ulanmagan bo'lsa, unda harakat cheklovlari yo'q: S= 0.
Agar moddiy jismlarga ulanishning 6 ta sharti qo'yilsa, ular o'zaro harakatchanligini yo'qotadi va qattiq bog'lanish paydo bo'ladi, ya'ni kinematik juftlik bo'lmaydi: S = 6.
Shunday qilib, har bir bo'g'inning nisbiy harakatiga qo'yilgan aloqa shartlari soni 1 dan 5 gacha o'zgarishi mumkin.
Kinematik juftlik uchun ulanish shartlari soni uning sinfini aniqlaydi (3-rasm).
Guruch. 3. Kinematik juftlarning sinflari
1.2.3. Kinematik juftlarning tasnifi
zvenolarning nisbiy harakatining tabiatiga ko'ra
Bog'lanishlarning nisbiy harakatining tabiati bo'yicha kinematik juftliklar ajralib turadi:
Tarjima;
aylanish;
Vida.
Agar bir bo'g'in ikkinchisiga nisbatan asta-sekin harakat qilsa, unda bunday juftlik deyiladi progressiv . Diagrammada tarjima juftlarini quyidagicha tasvirlash mumkin:
Agar juftlikni tashkil etuvchi zvenolar bir-biriga nisbatan aylansa, bunday kinematik juftlik deyiladi aylanish , va u quyidagicha ko'rsatilgan:
Diagrammadagi vida kinematik juftining belgisi quyidagicha:
1.2.4. Kinematik juftlarning tasnifi
juftlik elementlarining aloqa tabiati bo'yicha
Kinematik juftlik elementlarining aloqa tabiatiga ko'ra, pastki va yuqori juftliklar farqlanadi.
Pastki kinematik juftliklar Elementlar chekli o'lchamdagi yuzalar bo'ylab bir-biriga tegib turadigan juftliklardir.
Bunga quyidagilar kiradi: translyatsion (4-rasm), aylanma (5-rasm) va vint (6-rasm) juftlari. Pastki juftliklar teskari bo'ladi, ya'ni juftlikka kiritilgan qaysi bo'g'in mustahkamlanganiga qarab harakatning tabiati o'zgarmaydi.
Guruch. 4. Tarjima kinematik juftlik
Yuqori kinematik juftliklar elementlari bir chiziq bo'ylab yoki nuqtada bir-biriga tegib turadigan juftliklardir (7-rasm).
A) 
b) 
Guruch. 7. Kinematik juftligi yuqori bo'lgan mexanizmlar:
A) chiziq bo'ylab yoki nuqtada aloqa qilish (itaruvchi bilan kamera);
b) ikkita tish bir chiziqda (tishli) aloqada
Yuqori juftliklar qaytarilmasdir. Aloqa nuqtalari juftlikdagi qaysi bog'lanish o'rnatilganligiga qarab turli egri chiziqlarni tasvirlaydi.
1.2.5. Kinematik juftlarni yopish usuli bo'yicha tasniflash
Yopish usuliga ko'ra (juftlik bo'g'inlarining aloqasini ta'minlash) kinematik juftliklar kuch va geometrik yopilishlar bilan ajralib turadi.
Quvvatning yopilishi og'irlik kuchlarining ta'siri yoki kamon elastikligi tufayli sodir bo'ladi (8-rasm); geometrik - juftlikning ishchi yuzalarining dizayni tufayli (9-rasm).
Guruch. 8. Kinematik juftlikni quvvat bilan yopish
Guruch. 9. Kinematik juftlikning geometrik yopilishi
Mexanizmlarning asosiy turlari
Mexanizmlarning quyidagi tasnifi qabul qilingan:
A) Harakatni o'zgartirish turi bo'yicha:
Reduktorlar (harakatlanuvchi zvenoning burchak tezligi boshqariladigan zvenoning burchak tezligidan katta);
Ko'paytirgichlar (etakchi bo'g'inning burchak tezligi boshqariladigan zvenoning burchak tezligidan kamroq);
Muftalar (harakatlanuvchi zvenoning burchak tezligi boshqariladigan zvenoning burchak tezligiga teng).
b) kosmosdagi aloqalarning harakati va joylashishiga ko'ra:
Fazoviy (barcha bo'g'inlar turli xil, parallel bo'lmagan tekisliklarda harakat qiladi);
Yassi (barcha havolalar bir tekislikda harakatlanadi).
V) mexanizmning erkinlik darajalari soniga ko'ra:
Bir darajadagi harakatchanlik bilan;
Bir necha darajadagi harakatchanlik bilan (integral - yig'ish, differentsial - ajratish).
G) kinematik juftlik turlari bo'yicha:
Pastki kinematik juftliklar bilan (mexanizmning barcha kinematik juftlari pastroq);
Yuqori kinematik juftliklar bilan (kamida bitta kinematik juftlik yuqoriroq).